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    浙江掃地機傳感器路徑規劃系統開發
    發布者:admin瀏覽次數:發布時間:2020-04-13 10:08

        為實現對地面和空氣中粉塵雙重清潔功能,設計開發出工業智能凈化清掃一體機,主要功能的基礎上,進行掃地機控制系統的軟硬件設計,主要包括傳感器數據采集系統、通訊系統、人機交互系統、電機驅動系統。該系統智能化程度高,可以控制掃地機按指定路徑自動清掃、避障、防跌和回充,從而保持地板清潔。在對掃地機運動數學模型建立和航位推算的基礎上,實現掃地機自動路徑規劃,仿真結果表明車體能自動跟蹤速度和轉角。原型樣機的建立實現對室內環境高效、節能的清掃和凈化,那么,我們做好的這類控制開發系統,就能解決掃地機更加智能問題。

        傳感器模塊主要采集環境信息,包括紅外傳感器,主要實現掃地機避障、防跌和回充功能,避障共有左,左前,左中,右中,右前和右共計 6顆接收/發射燈,左,左前,左中串聯在一起進行左側障礙物檢測,右中,右前和右串聯在一起進行右側障礙物檢測,它利用物體的反射性質來探測機器人工作環境中的障礙物以避免碰撞。在一定范圍內,如果有障礙物,紅外線遇到障礙物,被反射到達傳感器接收頭,當傳感器檢測到障礙物信號時,發送有障礙物信號給單片機處理器,單片機經過系列分析處理,驅動掃地機的驅動輪來躲避障礙物艸?;爻浼t外傳感器頂部6 顆,前方1顆,主要是引導掃地機回充。防跌紅外傳感器包括右,右前,左,左前四組紅外接收/ 發射燈,安裝在掃地機底部,探測和地面距離,若沒有檢測到地面則認為掃地機部分架空,按照架空部分反方向移動掃地機角度傳感器選用GY一25模塊,它是一款低成本三軸傾斜度模塊。工作電壓3一5V,功耗小,體積小,其工作原理是通過陀螺儀與加速度傳感器經過數據融合算法最后得到直接的角度數據。此傾斜度模塊以串口電平全雙工方式與上位機進行通信。該產品精度高,穩定性高0 能夠在任意位置得到準確的角度,輸出的波特率有9 600 bit/s與1巧200 b有連續輸出與詢問輸出兩種方式,可適應不同的工作環境。每幀包含 8個字節(十六進制):分別是繞三軸旋轉角度,幀頭是OxAA,幀尾是0x55,緊接著幀頭的是航向角高8位,航向角低8位,俯仰角高8位,俯仰角低8位,橫滾角高8位,橫滾角低8位,模塊本身不帶磁力計,航向角長時間會有漂移。


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